En este vinculo se tiene un archivo en excel en el cual he desarrollado la solucion del problema directo e inverso del manipulador paralelo tipo delta.
Los parametros e es la lado del triangulo equilatero en el cual esta posicionado el efector final, f es la lado del triangulo equilatero en el cual esta posicionada la base fija, re es la longitud de la barra mas cercana al efector final, y rf la barra mas cercana al soporte fijo.
Documento.
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