http://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/

Sobre seguridad y normativa de robots.

http://www.oni.escuelas.edu.ar/2001/bs-as/hombre-vs-maquina/segunorm.htm
http://www.isd.mel.nist.gov/documents/dagalakis/nofchapter.pdf
http://www.aeratp.com/documentos/normas_Aenor.pdf

Estas son algunas normas relevantes relacionadas con seguridad en robots.

-ISO9283
-ISO9787
-ISO8373
-ISO1018 (1992)
-ISO9946
-ISO9409
-ISO/CD 11-593
-ISO/CD 14539
-ISO/DTR 13309
-EN775, UNE-EN775
-ISO10218 (1992)
-ANSI/RIA R15.06 1992
-ANSI/RIA R15.05

1. "Standard Guide for CLASSIFYING INDUSTRIAL ROBOTS," American Society for
Testing and Materials (ASTM) [5], Designation: F 1034-86.